Bermula dari acara pengajian yang diadakan secara sederhana dalam rangka syukuran peringatan HUT Kemerdekaan RI pada bulan Agustus 1995 para peserta pengajian sepakat dan bertekad untuk memulai merawat anak yatim dengan modal uang hasil spontanitas sebesar Rp. 55.000,-. Dua bulan berikutnya uang tersebut bertambah menjadi Rp. 70.000,- dan dua bulan berikutnya lagi, tepatnya pada bulan November 1995 menjadi 125.000,- setelah diadakan pertemuan pertama untuk memastikan perlu tidaknya realisasi kesepakatan dan tekad di atas.

Menyadari betapa sudah sangat jelas pesan agama Islam bahwa persoalan anak yatim dan orang miskin adalah menjadi tanggung jawab umat Islam yang dengan berkat Rahmat Allah swt. mereka mempunyai kelonggaran atau kelebihan untuk ikut serta secara aktif menyelesaikan problem tersebut agar masa depan mereka bisa survive, maka perlu segera diadakan musyawarah untuk membicarakan kesepakatan dan tekad yang sangat mulia dan terpuji tersebut.

Yayasan Anak Yatim AT-TAUFIQ secara resmi berdiri pada tanggal 4 April 1996 berdasarkan dokumen akte notaris nomor 30 tahun 1996 dan Surat Tanda Pendaftaran (STP) yang dikeluarkan oleh Departemen Sosial Kantor Wilayah Jawa Timur nomor 450/STP/ORSOS/XI/1996 bergerak di bidang sosial keagamaan.

Sejalan dengan perkembangannya, Yayasan kali ini sudah memiliki dua unit bangunan, yaitu satu unit asrama dan satu unit masjid yang dibangun di atas tanah wakaf dengan luas 540 m2 yang diperoleh pada tahun 1997 dari keluarga almarhum Bapak H. Abdurrahman Sanan Malang. Asrama tersebut baru bisa menampung anak asuh putra, dan untuk pengembangannya insyaallah akan dibangun satu unit lagi asrama yang dapat menampung anak asuh putri, yang sementara masih bertempat tinggal di rumah keluarga masing-masing.